基于高斯溅射的雷达-视觉-惯性里程计（LVIO）

该项目进行于苏黎世联邦理工Robotics System Lab。

描述：

• 将雷达数据和RGB数据融合为统一的高斯点云，与全局高斯点云进行比较，通过最大似然估计来实现里程计
• 结合GTSAM优化器实现了基于数据融合的LVIO，相较其他基于深度相机的GS-SLAM方案大大提升了定位精度和重建质量